بررسي اثر سيستم اندازه گيري، در عملكرد مكانيزم استورات

اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده مكانيك

مكانيك

كارشناسي ارشد

اين تحقيق ضمن مروري بر سينماتيك و ديناميك مكانيزم استوارت ، اثر سيستم اندازه گيري در عملكرد مكانيزم را نيز، مورد مطالعه قرار مي دهد. روابط سينماتيكي با استفاده از زنجير هندسي بسته مكانيزم ، بصورت جبري و ديفرانسيلي ، بدست مي آيند. معادلات ديناميكي با استفاده از روش لاگرانژ براي سيستمهاي مقيد، استخراج مي شوند.ضرائب لاگرانژ به كمك ماتريس مكمل متعامد حذف و فرم كاهش يافته معادلات ، جهت طراحي كنترل كننده محاسبه مي شوند. كنترل كننده مكانيزم با استفاده از روش خطي سازي به كمك فيدبك طراحي شده است ، در اين كنترل كننده ، براي جبران خطاي ماندگار ناشي از نامعيني هاي مكانيزم ، از يك انتگرالگير در حلقه بيروني ، كمك گرفته مي شود. كنترل كننده جهت محاسبه نيروهاي عملگرها، نيازمند محاسبه مجموعه متغيرهاي فضاي كار و فضاي مفاصل است .در عمل تعدادي از اين متغيرها توسط حساسه ها اندازه گيري مي شوند و ديگر متغيرها با استفاده از روابط سينماتيكي جبري يا ديفرانسيلي ، استخراج مي شوند.انتخاب متغيرهاي مورد اندازه گيري و متغيرهاي مورد محاسبه و تاثير آن بر عملكرد مكانيزم ، بطور مشروح مورد بررسي قرار مي گيرد. بررسي هاي انجام شده ، نشان مي دهد، انتخاب حساسه هاي طولي و استفاده از فرم ديفرانسيلي قيود سينماتيكي ، به همراه جبران كننده خطا، مناسب ترين و دقيق ترين روش در آماده سازي متغيرهاي مكانيزم ، براي كنترل كننده است . در پايان براي كاهش خطاي سيستم ، نتايج مطلوب بر اساس يك رابطه خطي از نتايج اندازه گيريهاي مضاعف ، استخراج شده است . بدين منظور در يك تحليل آماري با استفاده از حداقل كردن حجم بيضي نامعيني نتايج نهايي ، ماتريسهاي وزن در رابطه خطي ، استخراج شده است

15279

طراحي كاربردي

مهندسي مكانيك

دانشگاه صنعتي اصفهان

جعفر صديق، حسن موسوي

مصطفي غيور

مهدي كشميري