بررسي اثرات ديناميك خودرو بر كنترل يك خودروي هوشمند در حضور موانع ثابت و در پيچ¬ها

كارشناسي ارشد

در اين پايان¬نامه پاسخي براي مسئله¬ي عبور از مانع و كنترل پايداري يك خودروي هوشمند در مسيرهاي مستقيم و منحني ارائه شده است. پاسخ ارائه شده به صورت غيرهمزمان با حركت خودرو محاسبه شده و نتايج آن به صورت جدولي كامل از اطلاعات مورد نياز خودرو براي تصميم‌گيري در هر شرايطي، به كنترلر خودرو ارائه مي¬شود. ايده¬ي مورد استفاده ، الگوي تغيير خط مسير مي¬باشد كه از رانندگي واقعي در بزرگراه¬ها الهام گرفته شده است. براي اين منظور، با استفاده ازنرم¬افزار Matlab معادلات رياضي متعددي كه منحني موردنظر را ايجاد مي¬كنند، مدل‌سازي و ضرايب آن¬ها با درنظر گرفتن قيود ديناميكي و سينماتيكي خودرو محاسبه شده‌اند. سپس معادله¬ي بهينه با هدف كمينه نمودن فاصله از مانع و با توجه به باقي ماندن در محدوده¬ي مجاز شتاب جانبي، انتخاب و توسط Matlab Simulink براي يك مدل كامل خودرو با 8 درجه آزادي شبيه¬سازي شده است. نتايج حاصل از اين مقايسه نشان داد كه مدل استاتيكي كه در اين پايان¬نامه ارائه شده است، پاسخ¬هاي مناسبي براي مسئله¬ي اصلاح مسير يك خودروي هوشمند در حضور موانع را ارائه مي¬دهند. در نهايت روش ارائه شده جهت اصلاح مسير، تأثير شرايط مختلف حركت همچون موانع متحرك، ضرايب اصطكاك متفاوت تاير با سطح جاده، ابعاد متفاوت مانع و جرم و ابعاد متفاوت خودرو مورد بررسي قرار گرفته و مدل اصلاح مسير تكميل گرديد. كلمات كليدي: تغيير خط، شتاب جانبي خودرو، زاويه¬ي لغزش جانبي، مدل¬سازي استاتيكي، شبيه¬سازي ديناميكي.

183150

دانشگاه علم و صنعت ايران

خودرو

دكتر مشهدي