عنوان
افزايش مانوردهي خودروهاي مفصلي تجاري در سرعت پايين با ايجاد زاويه فرمان و رانش مستقل در تمامي چرخ‌ها
نويسنده اصلي
مهدي آب روشن
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
چكيده
مانورپذيري پايين خودروهاي مفصلي تجاري مشكلاتي نظير كاهش راندمان سيستم حمل و نقل و افزايش تصادفات را به همراه دارد. به علاوه با پيشرفت روزافزون تكنولوژي خودروهاي الكتريكي، و تلاش براي افزايش قابليت‌هاي خودرو، اين امكان وجود دارد تا با استفاده از قابليت‌هاي خودروهاي الكتريكي نظير محدوده زاويه فرمان زياد و تكنولوژي موتور روي چرخ بر روي خودروهاي مفصلي تجاري عملكرد اين خودروها بهبود يابد. در اين پايان نامه با فرض ايجاد چنين قابليت‌هايي در كشنده و تريلر، كنترلري طراحي مي‌گردد تا خودرو را با سرعت پايين در مسيرهايي با پيچ‌هاي تند به صورت خودكار هدايت نمايد. اين كنترلر در دو لايه و به صورت مجزا براي كشنده و تريلر طراحي شده است. در كشنده با استفاده از انحراف نقطه ابتدايي و انتهايي كشنده، مركز آني دوران تعيين شده و با توجه به آن، زاويه فرمان و سرعت هر يك از چرخ‌ها محاسبه مي‌گردد. در تريلر با استفاده از انحراف انتهاي تريلر مقدار سرعت چرخشي مورد نياز براي كاهش اين انحراف تعيين و سپس با استفاده از سينماتيك تريلر، محاسبه زاويه فرمان و سرعت هر چرخ انجام مي‌گيرد. مركز آني دوران و سرعت چرخشي در لايه بالا و در كنترلي فازي تعيين و در لايه پايين با استفاده از كنترلر PID سرعت هر چرخ تنظيم مي‌شود.
واژه‌هاي كليدي:خودروي مفصلي تجاري، مانور پذيري، كنترلر فازي، كنترلر PID
شماره ركورد
183421
دانشگاه
دانشگاه علم و صنعت ايران
رشته تحصيلي
خودرو - سازه و بدنه
استاد راهنما
دكتر اوستا گودرزي