طراحي و پياده‌سازي عملي كنترل‌كننده SDRE براي ربات همكار اسكات

كارشناسي ارشد

چكيده در اين پايان نامه بررسي و طراحي رابط گرافيكي ، جهت پياده سازي كنترل‌كننده معادله‌ي ريكاتي وابسته به حالت براي ربات هاي همكار انجام گرفته است و سيستم مذكور بر ربات آزمايشگاهي پياده سازي گرديده است. در اين سيستم با توجه به محدوديت هاي ربات آزمايشگاهي اسكات و موتور‌هاي موجود بكار رفته در ساخت اين ربات با استفاده از نرم افزار لبوييو طراحي رابط گرافيكي انجام گرفته و معادله اي براي كنترل لحظه‌اي سرووموتورها ارائه شد. در اين سيستم با استفاده از الگوريتم هاي نويني براي تعميم كار با سرووموتور براي حلقه بسته كنترلي ايجاد شد كه با استفاده از فيدبك‌ها و فيلتر كردن مناسب اين عمل تحقق پيدا كرد . اين رابط گرافيكي طراحي شده قابليت تعميم وپياده سازي براي هر رابطهي كنترلي پيچيده اي را بر ربات مذكور دارا مي باشد. براي رسيدن به هدف اين پروژه روابط ديناميكي ربات همكار تعميم داده شده است كه اين كار با گسترش معادلات ريكاتي وابسته به حالت براي ربات هاي همكار با پايه ثابت ارائه گشته است. با استفاده از رابط گرافيكي طراحي شده اين روابط براي آزمايش‌هاي عملي پياده سازي شد و همچنين نتايجي براي ربات تك بازو و ربات همكار شبيه سازي و به صورت عملي انجام گرفت. در اين نتايج به بررسي خطاهاي سيستم براي تعقيب مسير براي ربات همكار، مسير نقطه به نقطه براي ربات تك بازو با پايه ثابت و تعقيب مسير براي ربات تك بازو با پايه متحرك اشاره شده است. اين نتايج به تحقق اوليه پايان‌نامه كه پياده سازي رابطه‌ي كنترلي ريكاتي وابسته به حالت براي ربات اسكات مي باشد، صحه مي گذارد. واژه‌هاي كليدي: معادلات ريكاتي وابسته به حالت، لبوييو، رابط گرافيكي، آردينو، سرووموتور

188743

دانشگاه علم و صنعت ايران

طراحي كاربردي

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم