طراحي الگوريتم كنترلي و برنامه ريزي مأموريت كوادروتور تعقيب كننده

چكيده در زمينه كنترل خودكار ربات‎هاي پرنده پژوهش‎هاي بسياري انجام شده است و براي اين كار از حسگرهاي مختلف مانند سيستم موقعيت ياب جهاني، ليزرها، دوربين، حسگر امواج صوتي و حسگر شار نوري استفاده شده است. به دليل عدم امكان استفاده هميشگي از سيستم موقعيت ياب جهاني و امنيت اطلاعات پايين آن، در پايان نامه پيش رو، سيستمي طراحي و ساخته شده است كه داراي توانايي كنترل خودكار بدون استفاده از سيستم موقعيت ياب جهاني است. در اين سيستم از دوربين ارزان قيمت تك لنز رنگي استفاده شده است و به دليل استفاده از فيلترهاي سخت افزاري و نرم افزاري و قرار دادن منبع نور مادون قرمز به عنوان هدف، برخلاف ساير سيستم‎هايي كه از دوربين رنگي استفاده كرده‎اند، مي‎توان از اين سيستم هم در فضاي باز و هم محيط بسته استفاده كرد. سيستم طراحي شده مي‎تواند موقعيت سه بعدي خود را در برابر هدف تثبيت كند. اين كار بوسيله پردازش تصاوير دوربين نصب شده بر روي پرنده انجام مي‎شود و پردازنده سيستم، رايانه موجود در پايگاه زميني است. انتقال اطلاعات بين روبات و پردازنده بوسيله فرستنده و گيرنده بي‎سيم انجام مي‎شود و دستورات كنترلي از پردازنده، به صورت خودكار، از طريق كنترل كننده راديويي به پرنده ارسال مي‎شوند. سيستم ارائه شده در اين پايان‎نامه، روبات پرنده با توانايي تثبيت موقعيت به صورت خودكار است كه با هزينه كم، قابليت كار در فضاي باز و محيط بسته را دارد. واژه‌هاي كليدي: ربات پرنده، كوادروتور، كنترل خودكار، پردازش تصوير.

188749

دانشگاه علم و صنعت ايران

طراحي كاربردي - مكاترونيك

دكتر اميرحسين دوائي مركزي