كنترل خطي سازي فيدبك مقاوم در زمان محدود و پياده سازي تئوري و عملي روي ربات اسكات

كارشناسي ارشد

چكيده در اين پايان¬نامه روش كنترلي خطي¬سازي فيدبك در زمان محدود مورد بررسي قرارگرفته است. در اين تحقيق از خطي¬سازي فيدبك ورودي حالت جهت پياده سازي بر بازوي پايه ثابت و از خطي سازي فيدبك ورودي خروجي جهت كنترل بازو با پايه ي متحرك استفاده شده است. براي وارد نمودن قيد زمان محدود به كنترل‌كننده‌ي خطي¬سازي فيدبك ، از تابع هزينه¬ي مقيد به زمان براي استخراج يك كنترل¬كننده¬ي زمان محدود و معادله ي ديفرانسيلي ريكاتي جهت حل نمودن آن، استفاده شده است. با حل ديفرانسيلي معادله‌ي ريكاتي به دو روش مختلف، بهره‌ي زمان محدود به دست آمده است كه باعث مي‌شود فرآيند تنظيم در زمان از پيش تعيين‌شده صورت پذيرد. از طرفي يكي از ضعف‌هاي روش خطي¬سازي فيدبك، به سبب تكيه‌ي اين كنترل‌كننده بر پارامترهاي مدل، حساسيت آن به عدم قطعيت‌هاي موجود در ديناميك سيستم مي‌باشد كه اين ضعف نيز، پس از واردكردن عدم قطعيت به ديناميك سيستم و پياده‌سازي دو روش كنترل مقاوم، پوشش داده‌ شده است. همچنين، بررسي ميزان بيشترين ظرفيت حمل بار ديناميكي براي روش‌هاي ذكر¬شده در اين تحقيق، با در نظر گرفتن قيد خطا، انجام گرفته است و با برخي روش‌هاي كنترل حلقه بسته‌ي ديگر، مقايسه شده است. در ادامه براي پياده‌سازي روش‌هاي ذكرشده روي مدل، پس از استخراج سينماتيك و ديناميك حاكم بر سيستم‌هاي مورد مطالعه در اين پايان‌نامه به كمك نرم‌افزار متلب ، شبيه‌سازي‌هاي مختلفي انجام گرفته و مسئله‌ي تنظيم و تعقيب مسير از پيش تعيين‌شده، در هر يك از روش‌هاي كنترلي مذكور، بررسي شده و نتايج به‌صورت كمي و كيفي مورد مطالعه قرارگرفته‌شده‌اند. در پايان، براي اعتبار سنجي، نتايج حاصل از تئوري، به‌صورت تجربي روي يك نمونه‌ي ربات تحقيقاتي، يعني ربات متحرك اسكات، پياده‌سازي و مقايسه شده‌اند. واژه‌هاي كليدي: خطي¬سازي فيدبك-كنترل بهينه-زمان محدود-كنترل مقاوم-ربات اسكات

189428

دانشگاه علم و صنعت ايران

طراحي كاربردي - مكاترونيك

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم