روشي براي كاليبراسيون بهينه ميداني سنسورهاي اينرسي سه محوره بدون استفاده از تجهيزات دقيق آزمايشگاهي

كارشناسي ارشد

در ناوبري اينرسي از سنسورهاي شتاب‌سنج و ژيروسكوپ براي تعيين موقعيت، سرعت و وضعيت استفاده مي‌شود. دقت اندازه‏گيري اين سنسورها به دليل عوامل خطاهاي مختلفي كاهش مي‏يابد كه با استفاده از فرايند كاليبراسيون مي‏توان اين خطاها را به ميزان قابل قبولي كاهش داد. ولي روش‏هاي كاليبراسيون آزمايشگاهي كه با استفاده از تجهيزات دقيق انجام مي‏شوند بسيار پرهزينه و زمان‏بر بوده و براي سنسورهاي ارزان قيمت مانند ممز مناسب نمي‏باشند و از طرفي بعد از نصب اين سنسورها بر روي وسيله و گذشت زمان، آن‏ها دوباره نياز به كاليبراسيون در محيط دارند. بنابراين روش‏هاي كاليبراسيون ميداني پيشنهاد مي‏شود كه در محيط و بدون تجهيزات دقيق آزمايشگاهي انجام مي‏شوند. در اين پايان‏نامه روش‏هاي مختلف كاليبراسيون ميداني براي سنسور شتاب‏سنج شبيه‏سازي و مقايسه شده و مشخص مي‏شود كه روش حداقل مربعات خطا براي پيدا كردن ضرايب باياس و ضريب مقياس بهترين روش است ولي هنگامي كه ضريب عدم تعامد نيز به مجهولات اضافه مي‏شود ديگر از شكل قبلي حداقل مربعات نمي‏توان استفاده كرد و با توجه به مزيت‏هاي زياد روش حداقل مربعات از جمله سرعت و دقت خيلي خوب و عدم وابستگي به شرايط اوليه، روشي پيشنهاد مي‏شود كه در آن شكل معادلات مورد استفاده در روش حداقل مربعات بهبود مي‏يابند. بعد از شبيه‏سازي روش پيشنهادي، اعمال بر روي داده‏هاي عملي شتاب‏سنج و مقايسه آن با روش‏هاي ديگر مشخص مي‏شود كه اين روش عملكرد بسيار مناسبي داشته و دقت سنسور را بهبود مي‏دهد. همچنين با استفاده از روش حداقل مربعات بازگشتي واستفاده از معادلات روش پيشنهادي، كاليبراسيون آنلاين براي سنسور شتاب‏سنج نيز انجام شده است كه عملكرد مناسبي دارد

189819

دانشگاه علم و صنعت ايران

دكتر سيد مجيد اسماعيل زاده

كنترل

دكتر سعيد عبادالهي