بررسي سيستم شنوايي ربات آزمايشگاهي SCOUT به منظور تشخيص فرمان صوتي و موقعيت يابي منبع صوت

كارشناسي ارشد

چكيده در اين پايان نامه ايجاد يك سيستم ارتباطي براي برقراري تعامل بين ربات و انسان مورد توجه قرار گرفته است. يك سيستم ارتباطي بايد به عنوان يك ماژول مستقل در نظر گرفته شود كه قادر به ادغام بر روي هر سيستم رباتيك باشد. در اين پروژه دو سيستم ارتباطي طراحي شده است. سيستم ارتباطي اول براي تشخيص فرامين صوتي با استفاده از مدل مخفي ماركوف طراحي و بر روي ربات اسكات و صورتك رباتيكي پياده سازي شده است. همچنين به منظور آموزش سيستم، پايگاه دادگاني توسط گويندگان فارسي زبان براي 10 فرمان انگليسي مورد نظر ايجاد شده است. تست سيستم مورد نظر نتايج قابل قبولي نشان داده است. براي طراحي سيستم ارتباطي دوم، از ابزارهاي موجود نظير نرم-افزارهاي هارك و جوليوس استفاده شده است. اين كار عمدتاً بر ادغام مجموعه‌اي از پكيج‌ها و ابزارها و ايجاد پكيج‌هاي راس به منظور ايجاد يك سيستم كاربردي مناسب براي تعامل بين ربات و كاربران آن تمركز مي‌كند.. در اين سيستم ماژول‌هاي موقعيت¬يابي، بازشناسي گفتار و سنتز گفتار به صورت تركيبي بر روي يك صورتك رباتيكي، به صورت عملي پياده¬سازي شد. اين صورتك رباتيكي با 5 درجه آزادي به منظور اجراي حالات مختلف صورت طراحي شد. صورتك رباتيكي قادر به تشخيص جهت گوينده و برگشتن به سمت آن است، گفتار گوينده را تشخيص مي‌دهد و پاسخ متناسب را بيان مي‌كند.. در اين پروژه، دو سيستم ارتباطي ذكر شده از ديدگاه هاي مختلف مانند راحتي پياده سازي، هزينه، راحتي كاربري، امكان توسعه و شرايط محيطي مورد نياز مقايسه شده اند. نتايج نشان مي دهد كه مي توان از سيستم تشخيص فرمان مبتني بر مدل مخفي ماركوف براي برنامه هايي با كاربرد خاص تر مانند هدايت يك صندلي چرخدار با فرمان صوتي و از سيستم مبتني بر هارك مي توان براي برنامه هاي اجتماعي¬تر مانند ربات دستيار آموزش زبان انگليسي استفاده كرد.

191744

دانشگاه علم و صنعت ايران

دكتر شيما طبيبيان

طراحي كاربردي

دكتر محرم حبيب نژاد كواريم