عنوان
طراحي كنترل كننده ردياب بهينه چندمدله براي سيستم غيرخطي بر مبناي يادگيري تقويتي
نويسنده اصلي
محمد امين مرادي
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
به‌منظور استقلال از دانش ديناميك سيستم در كنترل سيستم‌هاي خطي و غيرخطي، رويكردهاي زيادي به‌عنوان سيستم‌هاي مستقل از مدل يا مبتني برداده مطرح‌شده‌اند. در مفهوم مهندسي كنترل، يادگيري تقويتي فضاي خالي بين كنترل تطبيقي سنتي و الگوريتم‌هاي كنترل بهينه را تا حدي پر مي‌كند. هدف يادگيري سياست بهينه و تابع مقدار براي يك سيستم فيزيكي داراي عدم قطعيت است. برخلاف كنترل بهينه‌ي سنتي، يادگيري تقويتي راه‌حل مسئله HJB را به‌صورت آنلاين محاسبه مي‌كند. يادگيري تقويتي در مهندسي كنترل، تاكنون كاربردهاي گسترده‌اي داشته و مبحث كنترل بهينه چندمدله و به‌خصوص كنترل تحمل‌پذير خطا عرصه‌اي است كه نياز به روشي مستقل از مدل در آن خودنمايي مي‌كند. بااين‌حال، طبق مطالعات صورت گرفته، با توجه به قديمي نبودن مباحث يادگيري تقويتي در كنترل، تاكنون پژوهش چندان زيادي در زمينه كنترل بهينه چندمدله با يادگيري تقويتي صورت نگرفته است و روش‌هاي ارائه‌شده نيز، داراي نقايص و دشواري‌هايي هستند كه استفاده از آن‌ها را در كاربرد گسترده دچار مشكل مي‌كند. اين پژوهش، مبتني بر روش موجود در تركيب الگوريتم‌هاي يادگيري تقويتي و خوشه‌بندي ART مي‌باشد تا تغييرات در ديناميك محيط را باهدف كنترل بهينه سيستم‌هاي چندمدله بررسي نمايد. برجسته‌ترين مشكل روش‌هاي موجود حجم محاسباتي بالا و سرعت پايين براي سيستم‌هاي پيچيده‌تر مي‌باشد. روش ارائه‌شده در اين پژوهش با هدف كنترل تحمل‌پذير خطا و در نظر گرفتن خطاهاي پيش‌بيني‌شده و به‌منظور كاهش حجم محاسباتي و حفظ عملكرد برخط سيستم كنترلي مي‌باشد. در بخش شبيه‌سازي، روش پيشنهادي با روش كلاسيك مورد مقايسه قرارگرفته است. نتايج حاصل كارايي روش ارائه‌شده را در كنترل بهينه سيستم‌هاي چندمدله نشان مي‌دهد.
شماره ركورد
194988
دانشگاه
دانشگاه علم و صنعت ايران
رشته تحصيلي
كنترل
استاد راهنما
دكتر سعيد شمقدري