به كارگيري يادگيري عميق در سيستم بينايي خودروهاي خودران

كارشناسي ارشد

يادگيري عميق شاخه‌اي از بحث يادگيري ماشين و هوش مصنوعي است، كه تلاش ميكنند، مفاهيم انتزاعي سطح بالا را با استفاده از يادگيري در سطوح و لايه‌هاي مختلف مدل كنند. به دليل دقت و كارايي بالا، اين الگوريتم‌ها در خودروهاي خودران مورد استفاده قرار گرفته اند. بسياري از تصادف‌هاي رانندگي بر اثر خطاهاي انساني صورت ميگيرد. يكي از علل توجه به خودروهاي خودران جلوگيري از اين تصادف‌ها با حذف و يا كاهش دخالت انساني و در نتيجه كاهش خسارت‌هاي جاني و مالي وارد شده است در اين پروژه بخش تصميم‌گيري خودروهاي خودران مورد بررسي قرار گرفته است. بخش تصميم‌گيري يا همان كنترل براي اكثر رويكردهاي موجود در خودروهاي خودران در سه دسته كلي قرار ميگيرد: رويكردهاي مبتني بر ادراك واسطه‌اي، رويكردهاي ادراك مستقيم و رويكردهاي واكنش رفتاري. مزيت رويكردهاي واكنش رفتاري، انجام يكپارچه تمامي كارهاي مورد نياز براي رانندگي توسط شبكه است. ما سامانه‌اي مبتني بر رويكرد واكنش رفتاري براي انجام ادراك و كنترل خودروهاي خودران ارائه داده ايم. رويكرد ارائه شده در اينجا شامل سه بخش ادراك، حافظه و كنترل است. در بخش ادراك با استفاده از يك كدگذار خودكار ابعاد تصاوير كاهش مييابد. اين تصاوير كاهش بعد يافته كه با نام نمايش مياني شناخته ميشوند سپس وارد بخش حافظه شده و تصوير قاب بعدي را پيش‌بيني ميكنند. نهايتا ورودي‌هاي مختلف كه در كامل‌ترين حالت شامل تصاوير اصلي، تصاوير نمايش مياني كنوني، تصاوير نمايش مياني قاب بعدي، تصاوير قطعه‌بندي معنايي و ورودي‌هاي غيرتصويري كه شامل دستورهاي كنترلي كنوني و شرايط كنوني ميباشند وارد بخش كنترل شده و خروجي‌هاي مختلف بدست مي‌آيند. رويكرد ارائه شده در اينجا به دليل استفاده الگوريتم تصميم‌گيري از داده‌هاي تصويري، الگوريتمي مبتني بر بينايي دارد. نتايج بدست‌آمده توسط معيارهاي ارائه شده در هر يك از سه بخش ابتدا ارزيابي شده و سپس عملكرد سيستم كلي در شبيه‌ساز مورد ارزيابي قرار گرفته است. در اينجا توانسته‌ايم در وظيفه مسير مستقيم از معيار ارزيابي شبيه‌ساز كارلا به دقت 100 % در شرايط مختلف آب و هوايي و روشنايي و در هر دو شهر موجود دست پيدا كنيم كه نسبت به كارهاي مشابه عملكرد بهتري داشته است. همچنين زمان پيش‌بيني سيستم ارائه شده، زماني برابر 40 ميلي‌ثانيه براي هر قاب از تصاوير ورودي است كه باتوجه به زمان قابل قبول براي خودروهاي خودران كه زماني برابر 100 ميلي‌ثانيه است، زمان مناسبي است.

195145

دانشگاه علم و صنعت ايران

الكترونيك - ديجيتال

دكتر شهريار برادران شكوهي