كنترل بهينه غيرخطي با روش معادله ريكاتي وابسته به حالت ربات چهارچرخ همه ¬جهته براي دنبال كردن مسير مشخص

كارشناسي ارشد

كار انجام‌شده در اين پايان¬نامه، كنترل¬ بهينه ¬غيرخطي با روش معادله ريكاتي وابسته به¬حالت در ربات چهارچرخ زميني همه¬جهته با چرخ¬هاي مكانوم براي دنبال كردن مسير مشخص است. اين روش، مناسب براي تعقيب كامل مسير، با انرژي كمينه در سيگنال‌هاي كنترلي، جهت مصرف بهينه باتري‌هاي ربات و كاهش خطاي رديابي است. كاربرد ربات‌هاي همه‌جهته به دليل قابليت مانور دهي بالا و عبور از مكان‌هاي پر ازدحام و پر از مانع، بسيار مورد توجه است. يكي از انواع ربات‌هاي همه‌جهته، ربات چهارچرخ همه¬جهته با چرخ¬هاي مكانوم است. تعقيب مسير در اين ربات‌¬ها، به دليل ساختار ويژه¬ي چرخ‌ها و همچنين استفاده از چهار موتور مجزا براي حركت، از چالش¬ برانگيزترين مباحث پژوهشي در حوزه كنترل است. كنترل¬-كننده¬هاي بهينه به دليل كاهش انرژي مصرفي، خطاي رديابي و زمان اجرا (بسته به نوع مسئله) همواره مورد توجه قرار گرفته‌اند. در طول اين پژوهش، براي نشان دادن اين موضوع، از دو مسير مربعي و دايره¬اي مشخص، استفاده شده¬است. در انتهاي اين پژوهش، كنترل¬كننده بهينه غيرخطي معادله ريكاتي وابسته به حالت با كنترل¬كننده PID مورد قياس قرار گرفته است. خطاي مسيرها و سيگنال¬ كنترلي در هر دو كنترل¬كننده با يكديگر مقايسه شده¬است و نتايج ذكر شده، دال بر برتري كنترل¬كننده بهينه غيرخطي با روش معادله ريكاتي وابسته به حالت مي¬باشد.

195593

دانشگاه علم و صنعت ايران

كنترل

دكتر سهيل گنجه فر