طراحي كنترل كننده مقاوم ارتعاش جرثقيل سقفي مبتني بر مشاهده گر اغتشاش زمان محدود

كارشناسي ارشد

امروزه جرثقيل ها در انواع سايت هاي صنعتي مورد استفاده قرار مي¬گيرند. بدين جهت براي صنعتگران از اهميت خاصي برخوردار هستند. از پركاربرد ترين انواع جرثقيل، مي¬توان به جرثقيل هاي سقفي اشاره كرد. يكي از مهمترين مشكلاتي كه در اين نوع جرثقيل ها ديده مي¬شود، مشكل لرزش بار هنگام جابه-جايي مي¬باشد. براي بررسي و رفع اين مشكل، مهندسان كنترل راه¬حل هاي متعددي را طي چند دهه اخير پيشنهاد داده-اند. اين روش هاي كنترلي پيشنهادي تقريبا در همه حوزه هاي كنترلي هم¬چون كنترل غيرخطي، كنترل مقاوم، كنترل پيشبين و غيره ارائه شده¬اند. با توجه به اين كه كاربرد اين جرثقيل ها در صنايع مختلف، گوناگون مي¬باشد، از اين رو راه¬حل هاي پيشنهادي بايد جامع و قابل دسترس باشند. با بررسي گروه هاي كنترلي متوجه شديم كه، روش هاي كنترل مقاوم بهترين عملكرد را براي كاهش زاويه تاب خوردن بار ارائه داده¬اند. اما به دليل اين كه اين روش هاي كنترلي زمان محدود مي¬باشند، در نتيجه وابسته به شرايط اوليه هستند و با اعمال شرايط اوليه هاي مختلف، عملكرد خود را از دست مي¬دهند. يعني در صورتي كه در آغاز حركت، بار با زاويه اي در حال نوسان باشد، اين روش هاي كنترلي، پاسخگويي سابق خود را ندارند. در اين پايان¬نامه به سراغ ديناميك انعطاف¬پذير جرثقيل سقفي رفتيم و با طراحي كنترل¬كننده مقاوم ارتعاش مبتني بر مشاهده¬گر اغتشاش زمان محدود، به صورت انحصاري فقط زاويه تاب خوردن بار را كنترل كرديم. ضمن برطرف كردن مشكل مطرح شده، توانستيم تا سرعت صفر شدن زاويه تاب خوردن بار را به شكل چشمگيري افزايش دهيم. بدين شكل كه با تعريف يك سطح لغزش زمان ثابت به سراغ استفاده از روش مود لغزشي رفتيم و با تركيب كردن اين روش با يك مشاهده گر اغتشاش زمان محدود، قانون كنترل مقاومي را بدست آورديم كه در مقابل اغتشاشات خارجي مداوم و شرايط اوليه غير صفر، عملكرد بهتري دارد. اين روش كنترلي را با يك روش كنترلي معيار و بهترين روشي كه توانستيم از مقالات مرجع استخراج كنيم، مقايسه كرديم و نتايج را به صورت شبيه¬سازي نشان داديم.

195941

دانشگاه علم و صنعت ايران

مهندسي برق-كنترل

دكتر سيد مجيد اسماعيل زاده