طراحي كنترلر براي حمل اجسام توسط بازوهاي ماهر زميني در يك مسير مشخص

كارشناسي ارشد

امروزه با توجه به تقاضاي روزافزون به افزايش سرعت، دقت و كيفيت در فرايندهاي توليد و امور مهندسي، استفاده از سيستمهاي همكار در جهت رفع محدوديتهاي موجود در سيستم هاي انفرادي به شدت مورد توجه قرار گرفته است. در اين پايان نامه به موضوع تركيب كنترل حركت و نيروي يك بازوي متحرك غير هولونوميك پرداخته شده است. بازوي متحرك موردنظر شامل يك پايه متحرك و دو بازوي نصب شده روي آن است. ابتدا يك مدل سينماتيكي از بازوي متحرك توسعه داده ميشود. سپس مدل رياضي ديناميك سيستم با استفاده از تكنيك مدلسازي ديناميكي لاگرانژ توسعه داده ميشود. براي كنترل همكاري، ديناميك جدا شده در نظر گرفته شده است به طوري كه ميتوان يك فضاي كاري و فضاي پيكربندي از بازوهاي متحرك طراحي كرد. مدل طراحي شده به همكاري ميان سه ربات تعميم داده مي شود و نتايج شبيهسازي ارائه ميگردد. در نهايت با اعمال رويتگر روي هر ربات، مسيريابي توسط ربات ها نسبت به نتايج اوليه بهبود مييابد. در اين پايان نامه بهبود مسيريابي توسط تك ربات و كنترل حركت و نيرو انجام مي شود؛ در ادامه صحت روش هاي كنترلي روي سه ربات بررسي خواهد شد. هدف از اين پايان نامه بهبود مسير حركت سه ربات مي باشد؛ كه براي دستيابي به اين هدف از رويتگر استفاده شده است.

196259

دانشگاه علم و صنعت ايران

مهندسي هوافضا

دكتر كامران دانشجو