ارائه يك كنترلر رديابي مسير مبتني بر سيستم هاي فازي در وسايل نقليه خودران

كارشناسي ارشد

در اين پايان نامه ما ابتدا به بررسي سيتم هاي خودران و قسمت هاي مختلف آن مي پردازيم سپس با چالش هاي روبرو آشنا مي شويم و يك كنترلر جديد كه حاصل از استفاده دو كنترل كننده پيش بين و فازي مي باشد ارايه مي دهيم كنترل كننده پيش بين با فرض دريافت اطلاعات موجود از مسير مورد نظر مانند مختصات نقاط مطلوب بر روي مسير مرجع و همچنين زاويه انحراف مطلوب در مسير مرجع در يك افق پيش روي مشخص و با استفاده از يك تابع بهينه ساز 1سيگنال ورودي مورد نظر كه در اينجا زاويه فرمان چرخ مي باشد را به خودرو براي ادامه مسير مي دهد همچنين سيستم فازي موجود با توجه به اطلاعات ورودي از كنترل پيش بين پارامتر هاي مورد نظر در مدل وسيله نقليه را بدست مي آورد و در مرحله بعد براي فاز آموزش استفاده مي كند . در نتايج بدست آمده مشاهده شد كه كنترل كننده پيشنهادي با تو جه به ساختار ساده اي كه دارد توانايي قابل توجهي در رديابي مسير وسيله نقليه در سرعت هاي مختلف دارد و ميزان 38 درصد بهبود نسبت به كنترل كننده PID و 17 درصد بهبود نسبت به كنترل كننده فازي Grid Partitioning و همچنين بهبود زمان شبيه سازي 44 درصد نسبت به Grid Partitioning و 4 درصد افزايش زمان نسبت به كنترل كننده PID مشاهده شد سپس به نتيجه گيري نهايي و همچنين ارائه پيشنهادات براي بهبود كنترل كننده در فصل پاياني نيز اشاراتي مي كنيم.

208074

دانشگاه علم و صنعت ايران

مهندسي برق

جمشيد فريبرز