كنترل مشاركتي ربات ها در ايجاد بستري مناسب جهت فرود كوادروتور

كارشناسي ارشد

سيستم هاي چند عامله يا "هوش مصنوعي توزيع شده"، سيستم هايي هستند كه در آن چندين عامل با يكديگر همكاري كرده و ماموريتي را انجام مي دهند. در سيستم هاي چندعامله فرض بر آنست كه عامل ها از هوشمندي محدودي برخوردار بوده و تعامل آن ها بايكديگر منجربه شكوفايي يك سيستم هوشمند خواهد شد. يكي از مسائل مهم در سيستم هاي چند عامله، كنترل توزيع شده است كه در آن هر يك از عامل ها با اطلاعات محلي بدست آمده به كمك حسگر هاي خود، به تبادل اطلاعات با يكديگر مي پردازند. اخيراً استفاده از كنترل مشاركتي در كاربرد هاي بي شماري همچون: ماموريت نجات، جابه جايي اجسام بزرگ، كنترل شكل گيري و خوشه بندي ماهواره بسيار مورد توجه قرار گرفته است كه سطح مشاركت در آن بستگي به ميزان اطلاعات منتقل شده بين عامل ها دارد. همكاري عامل ها در قالب يك تيم منجربه افزايش كارايي، افزايش سازگاري و انعطاف پذيري مي شود. فرود خودكار ربات كوادروتور و طراحي كنترل كننده براي آن از مسائل چالش برانگيز است. گاه پيش مي آيد كه در برخي از كابرد ها، بستر مناسب براي فرود ربات پرنده فراهم نيست و يا حتي لازم است تا ربات پرنده بر روي سطح ربات ديگري فرود بيايد (مثلا هنگام كاهش سطح شارژ باتري ها). در اين پروژه ايده استفاده از چند ربات متحرك روي سطح زمين براي ايجاد بستر فرود مطرح مي شود. فرض بر اين است كه ربات ها به صفحه هايي مسطح مجهز هستند. در زمان فرود كوادروتور، ربات ها با ارتباط و همكاري يكديگر آرايش منظمي را شكل مي دهند كه منجر به اتصال صفحه هاي مسطح به يكديگر شده و بستري وسيع و هموار جهت فرود كوادروتور را ايجاد خواهند كرد. كنترل مجموعه ربات ها (از كوادروتور گرفته تا ربات هاي متحرك روي سطح زمين) هدف اصلي پروژه است به گونه اي كه كوادروتور بتواند روي اين بستر فرود بيايد. در تحقيقات پيشين، فرض بر آن بوده كه وسيله هوايي قابليت فرود بر روي يك وسيله نقليه منفرد را دارد. همچنين مسئله طراحي كنترل كننده براي فرود كوادروتور روي بستري متشكل چند ربات تاكنون بررسي نشده است. در اين پروژه، كوادروتور در محيط پيرامون به صورت معلق وجود داشته و در حال اجراي ماموريتي است. اين كوادروتور به دلايلي تصميم به فرود مي گيرد در حالي كه بستري مناسب جهت فرود در اختيار ندارد. در اين زمان، ربات هاي متحركي كه هريك از آن ها به سطوحي مسطح مجهز شده اند، با ارتباط و تعامل با يكديگر، در نقطه اي مشخص جمع شده و آرايش مناسبي را شكل مي دهند.

210748

دانشگاه علم و صنعت ايران

مهندسي برق- سيستم‌هاي الكترونيك ديجيتال

عبدالله اميرخاني