كاهش نويز سيگنال¬هاي خروجي IMU در سامانه INS مبتني بر فناوري MEMS

كارشناسي ارشد

يكي از انواع سامانه¬هاي ناوبري، سامانه¬ي ناوبري اينرسي يا INS نام دارد كه در اغلب موارد در تلفيق با GPS منجر به موقعيت يابي دقيق¬تر مي¬شود. در ميان انواع INS، سامانه¬هاي مبتني بر فناوري MEMS به دلايلي نظير اندازه¬ي كوچك، وزن كمتر و در بسياري موارد قيمت پايين¬تر بسيار مورد توجه هستند. با اين حال، اين سامانه¬ها به سبب فناوري ساخت به كار گرفته شده در MEMS، انواع نويز و خطاهاي قطعي و تصادفي را تجربه مي¬كنند. تاكنون روش¬هاي گوناگوني جهت كاهش نويز خروجي حسگر¬هاي اينرسي MEMS در دو گروه روش¬هاي آماري و هوشمند پيشنهاد شده است. در اين پژوهش جهت نويززدايي حسگرهاي اينرسي، روشي هوشمند، مبتني بر رگرسيون بردار پشتيبان و بهينه شده با استفاده از الگوريتم ژنتيك جهت پيش¬بيني نمايش زمان - فركانس سيگنال نويززدايي شده بر اساس رفتار كوتاه و بلند مدت فركانس¬ها در نمايش زمان - فركانس سيگنال اوليه به كار گرفته شده است. سپس روش پيشنهادي با استفاده از داده¬هاي جمع آوري شده راستي آزمايي شده است. براي جمع¬آوري داده¬هاي مورد نياز از يك سامانه¬ي ناوبري اينرسي ADIS16407i ارزان قيمت و مبتني بر فناوري MEMS استفاده و در ادامه نتايج روش پيشنهادي با نتايج ساير روش¬هاي موجود مقايسه شد. در نهايت روش پيشنهادي با ساير روش¬هاي موجود كاهش نويز مقايسه شده و نتايج به دست آمده گواه برتري عملكرد اين روش هستند.

210905

دانشگاه علم و صنعت ايران

مهندسي برق گرايش الكترونيك

دكتر سيد محمدرضا موسوي ميركلائي