عنوان
كنترل آرايش دايره اي عامل غيرهولونوميك حول منبع نامعلوم
نويسنده اصلي
زادهوش، الهه
محل تحصيل
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان
رشته تحصيلي
برق
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
كنترل آرايش بندي وسايل نقليه بي سرنشين يكي ازحوزههاي فعال در تئوري كنترل است. اين درحالي است كه به دليل عدم دسترسي به اطلاعات سيستم مختصات جهاني درمكان هايي مانند زيرآب يا درون غارها و نيز به دليل هزينه هاي بالاي دستگاه مكان ياب، كنترل ربات هاي خودگردان بدون استفاده ازمكان ياب يكي از موضوعات مورد توجه بوده است. در كنترل آرايش بندي هدف آن است كه عامل ها شكل خاصي حول يك نقطه معلوم يا منبع نامعلوم تشكيل بدهند. آرايش بندي دايره اي به چندين صورت مطرح ميشود. در يك نوع عامل ها در راس هاي يك چندضلعي منتظم محاط در دايره اي به شعاع دلخواه و مركز نقطه معلوم يا منبع قرار ميگيرند. در نوع ديگرآرايش بندي دايره اي عامل ها روي دايره اي به شعاع دلخواه و مركز نقطه معلوم و يا منبع به فاصله زاويه اي يكسان حركت ميكنند ويا دوايري با شعاع هاي مختلف حول منبع را ميسازند. براي هر دو بيان آرايش بندي دايره اي روش هاي مختلفي براي عامل هاي هولونوميك و غيرهولونوميك مطرح شده است. در بيشتر موارد نقطه معلوم در نظرگرفته شده است. يك قانون كنترل نرمال شده براي سرعت زاويه اي عامل هاي غيرهولونوميك
درصفحه پيشنهاد ميشود كه باعث ميشود عامل ها با فاصله زاويه اي يكسان روي دايره اي به شعاع معلوم حول منبع دوران ميكنند. در فضا نيز قانون كنترل نرمال شده براي سرعت هاي گردشي وگشتاور عامل هاي غيرهولونوميك پيشنهاد ميشود. در اينصورت با انتخاب مقادير اوليه بزرگ ونزديك هم براي سرعتهاي گردشي وگشتاور عامل هاي غيرهولونوميك در فضا يك دايره حول منبع تشكيل ميدهند. قوانين
كنترل نرمال شده باعث ميشوند سرعت هاي زاويه اي عامل كراندار با كران مشخص باشند. براي اثبات پايداري نمايي ازقضيه معدلگيري وقضيه آشفتگي تكين استفاده شده است.
شماره ركورد
219083
گرايش رشته تحصيلي
كنترل
دانشكده
مهندسي برق و كامپيوتر
دانشگاه
دانشگاه صنعتي اصفهان