عنوان
پرواز آرايشي پهپادها با استفاده از مكان‌يابي نسبي
نويسنده اصلي
حسيني، سيد سينا
محل تحصيل
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان
رشته تحصيلي
مهندسي برق
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
در سال‌هاي اخير استفاده از وسايل حمل و نقل خودران بسيار مورد توجه است. پرنده‌هاي هدايت پذير از راه دور (پهپادها) يكي از انواع مهم آن‌ها است. امروزه به خاطر كاربردهاي بسيار زياد، توليد اين وسايل بسيار افزايش يافته و همين استفاده از آن‌ها را مقرون به صرفه‌تر كرده و از آن به عنوان يكي از مثال‌هاي مهم در اينترنت اشياء ياد مي‌شود. از كاربردهاي آن‌ها مي‌توان به امداد و نجات، كشاورزي هوشمند، تبليغات و سرگرمي، تجهيزات نظامي و استفاده در نسل‌هاي جديد صنعت اشاره كرد. بسياري از ماموريت‌هاي مذكور به صورت شبكه‌اي از پهپادها (دسته‌هاي پهپادي) انجام مي‌شود. در برخي كاربردها نياز به پرواز با آرايشي مشخص در هر لحظه است، يعني شبكه پهپادها با آرايشي تعيين شده پرواز مي‌كنند. در فعاليت‌هاي همكارانه پهپادها يكي از مهم‌ترين نيازها، مكان‌يابي دقيق و بدون وقفه است. سيستم‌هاي مكان‌يابي داراي دسته‌بندي‌هاي مختلفي هستند كه در اين پايان‌نامه سيستم مكان‌يابي نسبي و مطلق مورد نظر است. مكان‌يابي نسبي در مواردي كه عوامل يك شبكه به صورت همكارانه فعاليت مي‌كنند، مانند شبكه‌هاي پهپادي يا گروهي از خودروهاي در حال حركت، داراي اهميت زيادي است و به عنوان جايگزيني براي مكان‌يابي مطلق مطرح مي‌شود.براي فرآيند مكان‌يابي روش‌هاي مختلفي مطرح شده است كه همواره در حال بهبود است. يكي از فعاليت‌هاي همكارانه دسته‌هاي پهپادي، پرواز آرايشي است. در اين پرواز يك نقشه مرجع وجود دارد و هدف دسته پهپادي اين است كه اولا اين شكل را ايجاد كرده و سپس آن را حفظ نمايد و يا در صورت لزوم شكل خود را عوض كند. در اين پايان‌نامه يك روش مركزي براي پرواز آرايشي پهپادها با استفاده از مكان‌يابي نسبي پيشنهاد مي‌شود. در اين روش يك پهپاد رهبر وجود دارد كه مسير حركت را مي‌داند. بقيه پهپادها به طور متناوب سعي مي‌كنند با حفظ نقشه مرجع پهپاد رهبر را دنبال كنند. براي اين منظور در هر بازه زماني بردار سرعت پهپادها محاسبه مي‌شود. اين بردارهاي سرعت به نحوي محاسبه مي‌شوند كه شكل پرواز دسته پهپاد به بهترين تقريب از شكل دلخواه برسد. بااستفاده از اين روش در يك دسته پهپادي با كمينه فاصله اعضاء 2 متر، به خطاي جذر ميانگين مربعات 13سانتي‌متر رسيده‌ايم.
شماره ركورد
224367
گرايش رشته تحصيلي
مخابرات سيستم
دانشكده
مهندسي برق و كامپيوتر
دانشگاه
دانشگاه صنعتي اصفهان