تشخيص سه‌بعدي اشياء مبتني بر تصاوير تك‌دوربيني در رانندگي خودران

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان

مهندسي برق

كارشناسي ارشد

خودروهاي خودران و ربات‌ها براي حركت نياز به درك سه‌بعدي از محيط پيرامون خود دارند. تشخيص سه‌بعدي اشياء يكي از مواردي است كه به درك سه‌بعدي محيط اطراف كمك مي‌كند. روش‌هاي موجود براي تشخيص سه‌بعدي اشياء به‌طوركلي بر مبناي سه نوع داده‌ي ورودي مختلف شامل لايدار، استريو و تك‌دوربيني هستند. روش‌هاي تك‌دوربيني يا به بيان ديگر تك‌چشمي به علت سادگي پياده‌سازي و همچنين هزينه‌هاي پايين‌تر هميشه موردتوجه بوده‌اند. به علت نبود اطلاعات عمق در تصاوير موجود در روش تك‌دوربيني، اين روش با چالش‌هاي خاصي از جمله تخمين عمق روبه‌رو است. به علت اهميت ويژه تخمين عمق براي تشخيص سه‌بعدي تك‌دوربيني، در اين پژوهش يك روش پيشنهادي براي بهبود تخمين عمق بر مبناي انتقال سبك تصاوير ورودي ارائه شده است. اين روش پيشنهادي باعث بهبود نسبي 16 درصدي رو ي معيار 1a و بهبود نسبي 44 درصدي روي معيار AbsRel شد. در ادامه‌ي اين پژوهش دو روش پيشنهادي براي بهبود نتايج تشخيص سه‌بعدي تك چشمي مطرح شده است. روش پيشنهادي اول استفاده از تصاوير بدون برچسب موجود در مجموعه داده با برچسب‌هاي ضعيف به عنوان پيش-آموزش و وزن‌دهي اوليه شبكه است. اين روش باعث بهبود نسبي 8/25 درصدي روي معيار ارزيابي دقت متوسط شده است. روش پيشنهادي دوم براي بهبود تشخيص سه‌بعدي تك‌دوربيني ، الزام شبكه به درنظرگرفتن نسب عمق به ارتفاع اشياء طبق روابط هندسي موجود در تصوير است. اين روش پيشنهادي با اضافه كردن سر رگرسيون كمكي به شبكه پايه باعث بهبود نسبي 7/9 درصدي دقت متوسط براي تشخيص سه‌بعدي خودرو شده است.

230641

مخابرات سيستم

مهندسي برق و كامپيوتر

دانشگاه صنعتي اصفهان