عنوان
بررسي اصول حاكم بر طراحي و عملكرد خودروهاي هدايت شونده خودكار و ارائه راهكار جهت بهينه‌سازي آنها
تاريخ دفاع
9/16/2024 12:00:00 AM
كليدواژه فارسي
وسايل نقليه هدايت شونده خودكار، فناوري‌هاي ناوبري، شبيه‌سازي حركت، بهينه‌سازي طراحي
چكيده
وسايل نقليه هدايت شونده خودكار به ربات‌هايي گفته مي‌شود كه قادرند بدون دخالت انسان در مسيرهاي از پيش تعيين شده حركت كنند. اين وسايل نقليه به طور معمول در صنايع توليدي و انبارها براي حمل و نقل مواد استفاده مي‌شوند و مجهز به حسگرها، دوربين‌ها و فناوري‌هاي ناوبري هستند تا بتوانند حركت‌هاي مستقلي از نقطه‌اي به نقطه ديگر داشته باشند. استفاده از اين وسايل در صنايع متفاوت و وجود تنوع در ابعاد و وزن كالاها و همچنين روش‌هاي ناوبري متفاوت و ميزان دقت در آنها منجر به طراحي و ساخت نمونه‌هاي مختلفي از آنها شده‌است. در پژوهش حاضر به مطالعه سير توسعه اين تجهيزات در صنايع كاشي و سراميك پرداخته شده و يك نمونه پركاربرد از آنها كه تي‌جي‌وي ناميده مي‌شود بطور دقيق‌تر مورد بررسي قرار گرفته‌است. اين وسيله در شش نقطه مجهز به چرخ‌هاي محرك و متحرك مي‌باشد و با استفاده از چهار جك هيدروليك كه بر روي آن نصب شده پالت‌ها را جابجا مي‌كند. در پژوهش حاضر ابتدا به وسيله نرم‌افزار كتيا يك نمونه از اين وسيله بازطراحي شده و پس از آن به كمك محيط سيم‌اسكيپ نرم‌افزار متلب حركت آن شبيه‌سازي گرديده‌است تا عملكرد سيستم تحت شرايط مختلف مورد ارزيابي قرار گيرد. با كمك اين شبيه‌سازي حركتي، نيروها و گشتاورهاي ايجاد شده در مفاصل و همچنين نيروي اصطكاك چرخ با زمين در شرايط مختلف حركتي استخراج شده‌است. با داشتن مقدار نيرو و گشتاورها در مفاصل به وسيله نرم‌افزار آباكوس تنش‌هاي ناشي از اين نيروها و گشتاورها محاسبه شده و براي قطعات اصلي ضريب اطمينان طراحي بر اساس معيار گودمن محاسبه گرديده‌است و شرايط كاركرد و عمر قطعه مورد بررسي به كمك نمودار تنش- سيكل كاري (S-N) ارائه شده‌است. نتايج نشان مي‌دهد كه نيروي اصطكاك در چرخ‌هاي محرك رابطه مستقيمي با شتاب تجهيز داشته و در زمان‌هاي حركت تجهيز با سرعت معين مقدار آن ثابت و بدون تغيير مي‌باشد. نيروها و گشتاورهاي محاسبه شده در مفاصل كاملاً وابسته به جنس اجزاء درگير و نوع ياتاقان مورد استفاده بوده و مي‌تواند بصورت بهينه انتخاب شود. همچنين خروجي مطالعه حاضر مي‌تواند به شناسايي تأثير كيفيت طراحي هر يك از اجزاء تجهيز بر عملكرد كلي سيستم كمك كند. بطور كلي مي‌توان بيان نمود كه روش تجزيه و تحليل مورد استفاده در مطالعه حاضر اين امكان را فراهم مي‌سازد كه مسيري براي بهينه‌سازي طراحي و عملكرد اجزاء وسايل نقليه هدايت شونده خودكار هموار شده و با حركت در آن، زمينه بهبود كارايي و كاهش هزينه‌هاي عملياتي اين تجهيزات بيش از پيش محقق گردد.
شماره ركورد
231159
دانشگاه
دانشگاه اردکان
استاد راهنما
زارع مهرجردي مهدي Zare Mehrjardi Mahdi